接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個選項功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時設(shè)定一個條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動過程中滿足這個條件時，會立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個軸的擾動扭矩，當(dāng)任意軸的擾動超過了設(shè)置的閾值時，就會執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時出現(xiàn)碰撞報警，以保持運(yùn)動的連續(xù)性。
當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會顯示；使用該功能時，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。
注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請設(shè)置為TURE，并重啟。
● 在“Sch.No.”中輸出一個值，可改變條件的編號
● 針對每一個軸的擾動，可設(shè)置最大值、最小值和enable/disable
在上圖中的設(shè)置中，J4軸的擾動最大值為3.50[A]，J5軸的擾動最大值為3.00[A]。也就是說，當(dāng)機(jī)器人J4軸在運(yùn)動過程中擾動扭矩達(dá)到3.50A時，觸發(fā)Touch Skip條件，從而發(fā)生程序跳轉(zhuǎn)，跳至后續(xù)程序的某一行，并中止當(dāng)前運(yùn)動指令。
進(jìn)入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可觀察擾動狀態(tài)(如下圖)。觀察機(jī)器人運(yùn)動過程中各軸擾動扭矩的最大值或最小值，并作為參考，來設(shè)置TOUCH SKIP界面設(shè)置合適的擾動值最大值或最小值(即閾值)。
在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以參考下面的例子：
1： CALL SETSKCOL(1，1) ；
2： CALL CLSKP_G1 ；
3： L P[1] 20mm/sec FINE ；
4： L P[2] 20mm/sec FINE Skip，LBL[1]，PR[1]=LPOS ；
5： MESSAGE[TOUCH] ；
6： END ；
7： LBL[1] ；
8： MESSAGE[NO TOUCH] ；
9： END ；
其中，子程序SETSKCOL的參數(shù)含義為群組1內(nèi)各軸的擾動閾值設(shè)置了條件編號[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳轉(zhuǎn)條件為 “群組[1]的任意軸上擾動超過了閾值”。 程序第4行中帶有高速跳轉(zhuǎn)指令的運(yùn)動，當(dāng)觸發(fā)了SKIP條件后，執(zhí)行下一行(第5行)，并將當(dāng)前位置存入PR[1]。當(dāng)沒有滿足跳轉(zhuǎn)條件時，執(zhí)行跳躍到標(biāo)簽LBL[1]，執(zhí)行第7行。例如，當(dāng)運(yùn)程序第4行的過程中，機(jī)器人與外圍設(shè)備發(fā)生了接觸，且J4軸擾動扭矩值達(dá)到了上限，機(jī)器人就不會完成第4行的運(yùn)動指令，實現(xiàn)接觸跳轉(zhuǎn)。
使用此功能后，在可能存在干涉的環(huán)境下，可有效地避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，達(dá)到保護(hù)機(jī)器人和外圍設(shè)備的目的，保證生產(chǎn)安全。
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